Depuis la fin du VIIIe siècle, le village de Malrepast (ancienne orthographe de Maurepas) appartient aux abbés de Saint-Denis. Mais dès le milieu du IXe siècle face aux invasions des Normands, ils ont abandonné le domaine aux seigneurs de Chevreuse. Le château est donné à la famille de Malrepast. 

Au IXe siècle, la famille de Malrepast se fait construire sa demeure sur une motte artificielle pour accroître le champ visuel en cas d’attaque ennemie. Durant la 1 ère moitié du XII ème siècle, le donjon de bois est remplacé par un château-fort en pierre. Pendant la guerre de Cent Ans, les seigneurs de Malrepast abandonnent le château. Peu de temps après la fuite, un seigneur brigand, Haymon de Massy s’empare du château désert. Haymon et ses hommes ratissent la région. 

En 1425, les Anglais mettent un terme à cette situation en capturant et en pendant tous les occupants du château. En 1432, les Anglais conquièrent la région et détruisent le château pourtant défendu par Aymon de Mouchy, réputé pour être sanguinaire. 

Après la guerre, le domaine de Maurepas est restitué à la famille de Chevreuse, mais le château reste en ruine. Aujourd'hui, il ne reste qu’une partie du donjon haut de 20 mètres. Le donjon féodal a été inscrit par le ministère français de la culture en tant que monument historique en 1926.