Cette chapelle seigneuriale est édifiée en bois au IXe siècle en contrebas du château-fort. Au XIe siècle, elle est reconstruite en meulière avec un chœur roman de deux travées et une nef à trois travées. Pendant la guerre de Cent Ans, les Français pillent la châtellenie et la chapelle reste ouverte à tous les vents. Il reste aujourd'hui une ouverture ogivale d'arcade en tiers-point sur la façade nord, là où était le pont-levis. La chapelle est placée sous le patronage de "Saint-Sauveur". Au début du XVIe siècle, les marguilliers entreprennent les travaux de restauration de l'église. 

À la fin du siècle, Jean-Fréderic Phélypeaux, comte de Maurepas, achève les aménagements intérieurs. Marie de Rohan, duchesse de Chevreuse, commande en 1659 deux cloches de belle taille dont l'une demeure encore aujourd'hui dans le clocher. Pendant la période révolutionnaire, l'église sert de lieu d'information puis d'élection. 

Le curé de la paroisse, Daudrieu, devient le premier maire. Saint-Sauveur est aujourd’hui l’église du vieux village de Maurepas, elle reste un lieu où la communauté catholique se retrouve pour prier. De nombreux mariages, baptêmes et funérailles y sont célébrés et la messe y est dite chaque dimanche.